function Beta = Get_Beta(Im, w_current, Bm, tm, G_sel, m, L, g, theta_current, n)
%Author:唐友康 19374028
%Beta为角加速度
%Im为等效惯量，Bm为等效阻尼，w_current为当前角速度，tm为驱动转矩，td为负载转矩
%G_sel为考虑重力标志，1为考虑，0为不考虑
%m 为连杆质量， L为连杆质心到转子距离, g为重力加速度
td = G_sel*m*g*L*cos(theta_current/n)/n;
Beta = (tm - td - Bm*w_current)/(Im);